Традиционные "бюджетные" варианты вроде бы гуашь и зубная паста. Но сейчас существуют специальные краски по стеклу. Наверное, вам стоит посмотреть те из них, которые легко смываются водой. А ещё есть детские силиконовые краски по стеклу, которыми можно нарисовать рисунок на плёнке, а потом перенести его на стекло, как наклейку.