Дает. Энергия мышц ног в основном затрачивается на подъем всей массы тела для шага. А велосипед трансформирует усилие ног в движение вперед. Еще велосипед способен катиться по инерции, когда ноги отдыхают. Примерно такой же выигрыш (но похуже) дают роликовые коньки.
Но ведь это противоречие механике! Ничто не способно давать выигрыша в работе. Или я что-то не так понимаю?