Квартира в ипотеке, есть заемщик и созаемщик. Заёмщик умер, как вступить в наследство, если срок шесть месяцев прошёл?

Если созаемщик - член семьи, вступает в права наследства за заемщиком по закону, вступает в права наследства по завещанию, то вступление обычное, по суду из-за прохождения сроков.
Если созаемщик - не член семьи и нет завещания, то никак.
Если созаемщик оплачивал за заемщика ипотеку, то опять только по суду. И то, если нет других наследников. А если есть, то рассчитывайте только на возврат уплаченных сумм с наследников.
Если вопрос задает наследник, то ответ выше - по суду. Доказываете, что пропустили сроки по уважительной причине (не знали о смерти, сами болели, поэтому не могли вовремя и т.д.).