Посмотрите Кин-Дза-Дзу, если ещё не смотрели: "Какой дурак на Плюке правду думает?".
В общем, думаю, люди бы научились защищаться от вторжения в свои мысли. И потом, зависит от того, как мы рассматриваем телепатию. Если все единовременно будут слышать все мысли людей поблизости, человеческий род просто свихнётся.
Если желаемое сообщение (и только его) можно мысленно передавать адресату - считайте это просто новой формой языка. Это вряд ли изменит социальные институты.
Дальность способности передавать сообщения, конечно, сравняет с землёй рынок мобильной связи, но не социальные институты.