Это болезненно и непросто, но я уверен, что Вы справитесь.
Во-первых, попробуйте рационилизировать свою самооценку. Вы сами сознаете, что она занижена. Сядьте и спокойно разберитесь, какая Вы на самом деле. Везде, где не видно никакой почвы, но лезет в голову "я плохая", сразу отметайте. И не требуйте от себя невозможного. При этом не принимайте положительное, как должное, а плохое - как катастрофу. Дайте равные шансы и плюсам, и минусам в Вашей личности. Это от чувств напрямую может не спасти, но поможет снизить негативный эффект.
Во-вторых, усвойте, осознайте, что вокруг больше 70-75% людей также страдает заниженной самооценкой и сходными комплексами. Даже те, кто вроде активно общаются. Так что Вы не изгой, у Вас нет какого-то отставания от этого. Вы можете смело двигаться вперед, так как у других людей тоже есть такие проблемы, и Вы не будете попадать впросак из-за своих.
В-третьих, тут нужна просто практика. Общайтесь, знакомьтесь, заводите новых знакомых. Не нужно прямо падать в объятия ко всем, но старайтесь расширить круг общения, причем пусть в него войдут самые разные люди. Сначала будет тяжело, но надо делать это авансом, зная, что количество перейдет в качество. Но не перегибайте палку. Там, где совсем невмоготу, не ломайте себя раз за разом, это ничего не даст, только навредит. Щупайте, где попроще, и туда ступайте. И так постепенно. Вы сможете, я уверен. До Вас этот путь проходили миллионы людей, пройдете и Вы. При этом помните сознательно, что Ваше ощущение, что Вы хуже других и т.д. ложное. Я Вас не знаю, но уверен, что Вы совершенно нормальный человек.
Ну и я советовал бы обратиться к психотерапевту. Не обращайте внимания на то, что в нашем обществе к этому отрицательное отношение. Это заскорузлость мышления. Психотерапевт - не психиатр. Или может быть и тем, и тем. Помощь психотерапевта нужна так же, как обычного терапевта, гастроэнтеролога, хирурга. Можно не сразу попасть на нужного специалиста, но стоит искать. Грамотный и опытный психотерапевт поможет Вам быстрее выбраться из этого состояния, поможет нащупать те рычаги, что выведут Вас из этого состояния. Обратитесь. Если очень тяжело, вот тут преодолейте себя. Это не страшно, Вы ничего не теряете.
Удачи Вам!