Цинично, но правда: стеснительность в данном вопросе имеет прямую связь с тем, насколько привлекательным человек считает свое тело.
Если человек считает свое тело красивым/нормальным, он обычно гораздо спокойнее относится к тому, чтобы его демонстрировать.
Поэтому тут вопрос несколько глубже, чем просто "как не стесняться быть голым", тут вопрос скорее стоит как "как принять себя/свое тело, как научиться быть уверенным в своей привлекательности или хотя бы научиться не считать себя НЕпривлекательным"