Как научиться петь с нуля? У меня есть музыкальный слух. По крайней мере во время даже сложных танцев попадаю в ритм и т. д.

А в ноты попадаете, когда поете? :) Чувство ритма у вас уже есть, это большой плюс. Музыкальный слух - тоже есть у каждого человека, только у кого-то он сильнее развит, у кого-то слабее.

За музыкальный слух отвечает область в коре головного мозга. Музыкальный слух можно развивать при помощи сольфеджио.

Но для пения важен не только хороший слух, но и хорошее СОЕДИНЕНИЕ слуха с голосом. Чтобы импульсы из коры головного мозга передавались без искажений к голосовым связкам, гортани, трахее, диафрагме и другим голосообразующим органам.

Для этого тоже есть упражнения. Начальные упражнения можно получить на сайте https://goloslogos.ru

Ну а дальше, когда соединение слуха с голосом настроено, вы попадаете в ноты, у вас хорошо работают артикуляционные мышцы, ваши основные задачи сводятся к внимательному прослушиванию большого объема песен (в стиле, который вам нравится) и снятию на слух мелодических линий и вокальных приёмов. Здесь уже желательно работать вместе с грамотным профессиональным педагогом, который поможет вам в подборе песен, тональностей, подскажет как сделать тот или иной приём.