Зависит от того, на основе чего была изготовлена краска.
Если на основе ПВА, то должна отстираться и так, с мылом или порошком.
Если это акриловая краска, то нужно соскрести что можно шпателем, а потом довести до ума стиркой руками или машинкой.
Также если пятно относительно свежее, но очевидно, что придется попотеть, если просто так стирать, то надо пятно смочить водкой, хорошо потереть и только тогда стирать.