Как произносить эсперантскую букву "l"?

Она не противопоставлена другой фонеме — поэтому можно произносить её как угодно, кроме, конечно, /ŭ/ — потому что это другая фонема.

Идеалом считается «нейтральная» /l/ — в русском её нет, есть только „мягкая“ (палатализованная) и „твёрдая“ (веляризованная). Нарочито мягкая „ль“ во всех позициях („попо́лё“ и проч.) — одна из узнаваемых черт советского региолекта эсперанто, можно у эсперантистов той эпохи услышать до сих пор. Все их понимают при этом, это не ошибка.