Садиться и рисовать. Страх преодолевается часто путем повторения того, что пугает.
Из моего опыта это совсем не страшно. Во-первых, вы сосредоточены и вам все равно, кто на вас там смотрит. Во-вторых, вы не Том Хиддлстон, всем плевать. Посмотрят секунд 30 и отвяжутся. Не очень интересно + быстрые зарисовки не очень вписываются в понятие обывателя о красоте. Это вам не космос баллончиками и крышками от кастрюль рисовать.
Еще полезно представить себе самую худшую ситуацию, которая может случиться (у меня не случилась даже во время рисования людей на нудистском пляже). Вот что произойдет? Человек заметит, что вы его рисуете. Ему не понравится это, может, он вам дажн нагрубит. Бить явно не полезет. Ну совсем неадекватный блокнот порвет, во что мне слабо верится. Как вы ответите? Улыбнетесь, понятное дело, извинитесь. Скажете, что это учебное задание. Улыбка и вежливость разоружают. Встанете и пересядете в другую часть вагона. Ну и что? Мир не рухнул.
Плюс вы не фоткаете же дам в юбках с расставленными ногами, а просто рисуете. Так что удачи вам.