Все довольно просто. Подогрейте молоко в сотейнике, затем перелейте в любой френч-пресс и интенсивными движениями вверх вниз при помощи поршня взбейте молоко до нужной консистенции. Чем активней вы будете выполнять движение, тем больше вероятность получить более плотную пену, при этом важно чтобы молоко было тёплым.
Ещё более простой метод - это приобрести небольшой домашний капучинатор (вспениватель молока). Это электрический прибор с венчиком на конце, напоминающий очень маленький миксер.