Для начала стоит сказать, что дать отпор Мамаю собралась достаточно большая коалиция. Здесь сложно говорить о неком тотальном объединении и общерусской силе, которая не хотела больше жить под гнётом Орды. К примеру, участие тверского и новгородского полков в этом событии находится под сомнением, а Рязанское княжество вообще могло выступить на стороне монголо-татар. Но, так или иначе, войско стянулось с большого количества земель. И оно было способно противостоять угрозе.
К сожалению, о ходе битвы имеется мало сведений. Литературные источники говорят по большей части о значении сражения, нежели о том, как оно проходило. Летописные же источники преподносят сухую информацию: поход русского войска, описание состава участников, переход через Дон, итог. Без каких-либо подробностей о ходе Куликовской битвы. Потому следует весьма скептически относится к рассказам о делении русского войска на сторожевой, передовой, запасной и другие полки. Это касается и утверждений о ключевой роли в сражении засадного полка. Подобное деление характерно для более поздних времён. Соответственно, общая картина битвы выглядела по-другому, и причину победы здесь сложно выделить.
Наверняка свои полководческие умения и таланты проявили князь Дмитрий Иванович и Владимир Андреевич Серпуховской. Ведь прежде чем наступит час битвы, войска должны преодолеть приличное расстояние. И крайне желательно, чтобы они не разбежались кто-куда по дороге, а прибыли на место в полной боевой готовности в нужное время. Всё это требует немалых знаний о военном деле. Потому не стоит забывать, что колоссальный военный опыт среди командиров имел только Дмитрий Боброк Волынский. За его плечами были битва на Синих Водах и участие в конфликтах в Ливонии. Знания этого умелого воеводы точно сыграли не последнюю роль в битве, ведь о тактике и методах ведения боя имел куда большее представление, чем его соратники.
Рекомендую ознакомиться с видео, в котором об этой теме рассказывает Клим Жуков: https://www.youtube.com/watch?v=kzprgr6EBH8&t=3493s