На данный момент широко используется https://swagger.io/specification/
По запросам вида "rest api schema" выдаются ссылки именно на него.
Для большинства python web framework-ов есть готовые расширения, позволяющие автоматически построить схему.
Справедливости ради надо заметить, что swagger - не совсем документация, это техническая схема. Но если её правильно оформить и дополнить описанием, то из неё всегда можно сделать хорошую человекочитаемую документацию.