Само слово " Местоимение"заимствовано из старославянского языка. В этом древнем языке оно было создано по образцу греческого слова «антонимиа», которое возникло способом сложения слов «анти», что значит «вместо», и «онима», которое переводится как «имя». В старославянском языке этот термин был образован слиянием сочетания слов «вместо имени» с помощью суффикса -й-. А начальное «в» исчезло в результате фонетических процессов. Так появилось в русском языке слово «местоимение».
Изначальным, традиционным в русском языке было только обращение в форме единственного числа, то есть ТЫ. И на протяжении многих веков русские люди были на ТЫ со всеми, с кем вступали в те или иные отношения, то есть это обращение было повсеместным и социально нейтральным. Оно адресовалось и старшему, и младшему, и царю, и холопу.
Местоимения – довольно древний лексико-грамматический класс слов.
Уже в древнейшие времена особенностью местоимений был супплетивизм основ:
И. язъ
Р. мене
Д. мънѣ, ми
В. мене, мѧ
Т. мъною
М. мънѣ.
А современная форма < Я > появилась в 11-12 вв.
В России всегда и всем один на один говорили ТЫ. С XVI века под влиянием модного польского этикета дошло до нас ВЫ.
В 18 веке, в Петровскую эпоху, это вежливое обращение на Вы стало широко распространено.
Вероятно, когда выражаться стали достаточно длинно. И избавиться от повторения имён/описаний, а хуже - их перечня (они/мы) стало экономить немало времени и нервов. Ну да, с развитием речи. Едва ли сохранилась хоть одна группа языков, где местоимения не нужны. Т.е., речь идёт о временах гипотетического африканского "протоязыка".