Не только могла, но и была. Сначала была одна из древнейших цивилизаций мира в Египте, которую Европа уничтожила силами Греции. Затем была цивилизация Карфагена, которую опять же варварски уничтожила Европа в лице Римской империи. Также существовало Аксумское царство на территории современной Эфиопии, которое было уничтожено арабами. Город Дженне-Дженно на территории современного Мали был центром независимой от государств Восточной Азии доместикации риса задолго до того, как европейцы узнали о существовании этой территории.
А как насчет версии, что египтяне это потомки выходцев из евразии?
Восточная Африка была под влиянием арабов и ислама. Территории возле юга Сахары - тоже.
А какой была бы Африка в случае арабского путешествия вдоль её берегов - от Красного моря до Марокко (мимо нынешней ЮАР)?