Мне кажется, можно. Ведь молитва - это разговор с Богом или человеком. А ученики разговаривали с богочеловеком Иисусом Христом и на ходу, и стоя, и сидя, и лёжа.
С другой стороны, лени потакать не стоит. Нужно уметь понять, когда нужно дать себе послабление, когда наоборот напрячься. Будете излишне расслабленными - ничего не достигните, будете излишне напряжёнными - не выдержите и надорвётесь.
Мне кажется, нужно выбрать ту позу, в которой вы чувствуете наилучшую молитву. Прогуливаясь, стоя, сидя, на коленях, лёжа на кровати, упав ниц.