Да, посещать Беларусь можно посещать при наличии только российского паспорта. Это касается и перечисленных вами городов. Других документов вам не нужно.
Нет. Ничего не надо. Посещайте.
но! Даже для Брестчанин есть несколько зон в которых лучше при себе иметь паспорт. Недалёко от Бреста есть Беловежская пуща. В ней есть места где надо иметь местную прописку. Теоретически. Практически - мало у кого были с этим проблемы. Но Вы вряд ли в такие места самостоятельно сможете попасть. Поэтому посещайте Брест в своё удовольствие!
Спасибо большое за ответ.