Уже ответили, но добавлю.
Вопрос поставлен некорректно: поражение потерпела не рыцарская кавалерия, а войско Тевтонского ордена, кавалерийский рыцарский клин которого составлял порядка 20-30 всадников, призванных скорее оказывать психологический эффект стремительностью и яростью атаки бронированных чудищ на неокрепшие славянские умы. Остальное войско было по большей части пешим.
Поражение они потерпели не от ополчения, а, по свидетельствам тех времен, начали проваливаться под лед, что вызвало смятение в их рядах. В это время в бой вступила княжеская конница, прятавшаяся в засаде, погнав растерявшихся при виде гибели ударного отряда рыцарей пеших тевтонцев и наемников, а новгородское ополчение и пешие дружинники добивали тем временем тонущих рыцарей.
Полагаю, что и ранее рыцарская конница терпела поражение в Европе при грамотных действиях противостоящей пехоты - наверняка есть подтверждения в источниках.