Обязательно ли при сексе сокращать вагинальные мышцы? Если да, то как это делать правильно?

Не обязательно. Мышцы влагалища напрягаются сами собой при возбуждении, а женский оргазм - процесс спонтанного сокращения этих самых мышц. 
Конечно, многие женщины обходятся и без тренировок Кегеля и вообще упражнений для вагинальных мышц и прекрасно живут. Но есть и те, которые тренируются и даже выполняют некоторые трюки, как например поменять местами игральные кости, используя только мышцы влагалища или поднять и опустить маленькую гирьку, подвешенную за шарик, находящийся во влагалище. Это довольно странно, но благодаря таким упражнениям можно достичь огромных успехов не только во время секса, но и при родах, ведь натренированные мышцы позволят провести роды менее болезненно и более быстро. 
Как это делать правильно - решать только вам и вашему партнёру, но вот уметь контролировать эти мышцы - очень полезно. Подробнее про упражнения Кегеля можно почитать в интернете.