Технически - не запрещено. Условный срок сам по себе автоматически не приводит к запрету выезда, но создает повод для установления такого запрета (решением суда или тупо остановив на границе). Короче говоря - это серая зона с юридической точки зрения, и обычным людям почти всегда запрещают
Скорее интересно, почему Навальному разрешили это сделать с политической точки зрения. Есть разные теории, начиная от надежды властей на то, что он не вернется (на мой взгляд, теория неправдоподобная - ситуация не та, и вряд ли принимавшие это решение этого не понимают) до желания кремлевских пиарщиков использовать это для того, чтобы его дискредитировать в глазах пролетариев. Последнее, возможно, отчасти и правда - уже идут эти дурацкие претензии из серии "ууу, буржуй/предатель/..., лечится в своей гейропе, а у нас тут в поликлинике йода нет" (как будто это вина Навального). Но тоже не слишком вяжется - та часть населения, которая негативно относится к лечению в Европе, и так не пересекается с целевой аудиторией Навального и вряд ли станет его поддерживать когда-либо.
Лично я считаю, что его выпустили для того, чтобы не усиливать некий образ мученика ("Кровавая гэбня не пускает Навального лечиться"). Нападение на него, скорее всего, было совершено какими-то неадекватами-активистами или организовано отдельными личностями в силовых структурах по собственной инициативе, без указания сверху. Наверху понимают, что это невыгодно, и таким образом снижают репутационный урон.
Какой условный срок? Которого у него нету? Его признали не виновным