Вопрос содержит в себе утверждение. К тому же неверное. Прямой жесткой связи с осуждением инцеста и развитием общества нет. Но в среднем с развитием общества отношение к инцесту менее жесткое. Если в первобытном обществе наказанием была обычно смерть, то в новое время - тюрьма, сейчас в самых продвинутых обществах инцест - личное дело, хотя и морально осуждается.
Ну а почему инцест осуждается - не такой уж простой вопрос (см. у меня на страницах жж соответствующие статьи). Сразу скажу только, что всякие рассуждения о рождении уродов - чепуха. Несистематическое близкородственное скрещивание практически несущественно.
Развитие общества не коррелирует с порицанием инцеста. Я по крайне мере, о такой динамике не знаю.Так что я бы не сказал что вопрос поставлен корректно.