При нагревании жидкости образуются пузырьки (жидкость испаряется не только с поверхности). Поднимаясь к поверхности, они легко лопаются (если это вода) и почти совсем не лопаются (если молоко, потому что в молоке есть сложные „длинные“ молекулы). Получается много пены — и молоко „убегает“.