Очевидно, авторы мультфильма не стремились к тому, чтобы имена были "говорящими". "Ариэль" означает "лев Бога", что к русалочке явно не подходит. Можно предположить, что создатели мультфильма подбирали звучные и необычные имена, а в имени "Урсула" им показалось что-то зловещее. И, кстати, в ведьме есть что-то от медведицы. Она тоже крупная, мощная, опасная.
В любом случае, надо признать, что имена подбирались не с бухты-барахты. Так, краба звали Кларенс, когда предполагалось, что это будет дворецкий с английским акцентом. Его переименовали в Себастьяна, когда было решено, что краб будет с Ямайки, и что у него будет соответствующий выговор. Очевидно, "Кларенс" показался "слишком английским" именем.