на протяжении позднего средневековья и раннего нового времени с ее полным в конечном итоге вытеснением пикой.
В обездоспешивании пехоты и конницы тут дело?
И, дополнительный вопрос, когда началась тенденция (подкрепления практической пользой, а не безденежьем солдат) к обездоспешиванию?
Здесь стоит вспомнить когда собственно возник этот импульс перехода. Возник он после битвы при Арбедо (1422), когда швейцарцев разбили спешенные рыцари, вооруженные копьями. Потом собирают конференцию в Люцерне, где собственно и принимается решение о переходе армии на пики. Хотя процесс этот был достаточно тяжелым, длинная пика неудобна в походе и вообще обременительна для воина.
Несмотря на декларативный переход на пики, швейцарцы, случалось, являлись на войну без оных и просили подсобить союзников) Т.е. упрощенно развитие шло примерно по такому пути: алебарды=>пики 3 метра=>пики 5-6 метров и связано это было с разборками между пехотинцами. Т.е. пикинер с пикой 3 метров длины имеет преимущество перед алебардистом, а пикинер с оружием под 6 метров в строю достанет двух указанных раньше. Но при этом он самый несчастный и самый беззащитный вне строя из трех перечисленных, поэтому сопротивлялся переходу до последнего. Естественно речь про более-менее плотный строй.