Для подобных целей используются схемы с обратной связью, которая отслеживает напряжение на аккумуляторе. Как правило, это компаратор, на одном входе которого задаётся пороговое значение (в данном случае 8 В), а на второй поступает напряжения с аккумулятора. Как только оно падает до 8 В, компаратор открывает мощный транзистор, через который начинает проходить зарядный ток. Конкретную схему можно найти в Инете, там же обычно даются и рекомендации по сборке.
Николай, спасибо.