Например, шумерская цивилизация (в их мифологии есть боги - аннунаки); Древний Египет; Библия (книга Еноха, книга Бытия (1 книга)); мифология Древней Индии (веды).
Работа ученого Джонаса Кеплера — «Сон, или Посмертное сочинение о лунной астрологии», опубликованная в 1634 году, — это первое дошедшее до наших дней упоминание инопланетян в человеческой культуре.
Все остальное, все теории палеоконтакта и прочие бредни про древних пришельцев - продукт воспаленной фантазии наших современников
Чтобы прямо на Земле? Тогда 20 век, европейская индустриальная цивилизация. Пионер темы Чальз Форт со своей книгой "Книга проклятых". До того в представлении землян инопланетяне обитали только на внеземных космических объектах. Обычно таковым выступает Луна. Самые ранние упоминания об этом стоит отнести к греческой культуре нашей эры.