Несколько наивная постановка вопроса. Нет никакой идеи гармонии и замысла в природе, не "все существа нужны", а "все существа заняли какую-то экологическую нишу". Гельминты занимают нишу внутренних паразитов, способных ограничивать потенциально непомерный естественный рост популяций животных. Ну, и иногда растений. А также фактически производится выбраковка более хилых её представителей, чьи тела могут идти на корм прочим животным.
В совокупности с другими болезнями в целом являются лимитирующим фактором для роста популяции. Хотя для большинства из них смерть хозяина - не закономерность, а случайность в случае очень слабого животного. Хотя есть гельминтозы, которые стабильно приводят к смерти на определенной стадии.