Астероид - довольно большое небесное тело (диаметром от 30 метров - по определению, а обычно больше - вплоть 500+ км.). Поэтому встречу космонавта с астероидом можно рассматривать как падение космонавта на небесное тело массой как минимум 40 тыс. тонн со скоростью их столкновения. Если она меньше 5 м/с, то космонавт скорее всего не получит травм и сможет оттолкнуться от астероида. Если больше 50 м/с, то гарантированно погибнет. Между этими значениями - возможны варианты. Астероид эту встречу не заметит.
PS: в формулировке вопрос - наверно "в свободном полёте", а не "падении".