Вообще до сих пор никто не знает, как возникли языки. Если разные теории происхождения, их изучают на филфаке, но звучат они одна другой круче. Объясню коротко и максимально просто.
Звукоподражательная теория: первые слова зародились из-за подражания звукам животных и природы. Но это бы сильно ограничило лексику первобытных людей.
Междометная теория: первыми словами были выкрики, стоны и прочие отражения эмоций. Та же беда – слишком маленький лексикон.
Теория социального договора. Это моя любимая) Якобы люди собрались и договорились, какое слово что обозначает.
Рабочая теория: язык создавался в то время, когда люди действовали сообща, и старались использовать одни и те же наборы звуков для обозначения определенных действий и предметов.
По-отдельности все теории выглядят весьма неправдоподобно, так что, вероятно, истина где-то посередине. Об этом мы можем только догадываться. Но возникновение и развитие языков – это вообще очень интересная тема, я бы советовала почитать что-то из исследований. Например, «Происхождение языка» Светланы Бурлак. Там об описанных выше теориях рассказано больше и профессиональнее.
Что касается родственных языков – объясню на примере славянских.
Славянским языкам уже более 3000 лет. 2000 лет был праславянский язык – общий для всех. К 10 веку нашей эры он распался на три группы.
Дальнейшие столетия в каждой группе формировались свои правила, и когда-то общие слова сильно изменились (попробую попроще объяснить):
К примеру, в некоторых сочетаниях добавилась гласная: «молоко» и «берег» в русском языке и «mleko» и «brzeg» в польском.
Из-за палатализации согласных в некоторых языках «k» сменилось на «ц». В итоге мы видим «цена» в русском и «kaina» в литовском языках, хотя оба образованы от одного корня.
И таких правил за долгие столетия сформировалось столько, что образованные от одного языка, современные языки слабо похожи друг на друга. Вот вам таблица для наглядности.
Примерно так происходит и с другими родственными языками.
Опять эта пропаганда духовности. Спасибо за вопрос - будто прямо вам его задали.