Как безболезненно для SEO подкорректировать множество урлов на сайте?

Безболезненно для SEO - никак. Всё, что проиндексировано, имеет позиции в выдаче и приносит трафик лучше оставить как есть. Даже если вы используете 301-е (постоянные) редиректы на новые URL, вы получите просадку по позициям на неопределенный срок. Кроме того, процесс переклейки в индексе может продолжаться неопределенно долго: и Яндекс, и Гугл в 2021 году очень удивляли крайней неторопливостью.

Если же сайт плохо индексируется, а странички, чьи URL вы собираетесь править, не приносят трафика вообще - ничего страшного. Обратите лишь внимание, чтобы все актуальные ссылки на них в рамках сайта были правильными.

И никогда без крайней необходимости не решайте вопросы навигации на сайте редиректами, это очень плохая практика, которая в перспективе будет крайне негативно сказываться на сканировании, индексации и ранжировании. Появление кольцевых бесконечных редиректов - один из примеров возможных проблем такого рода.

Именно для того, чтобы на сайте не произошла индексация битых ссылок после изменения вида url-адресов существует 301 редирект, он не только позволит устранить возможные битые ссылки, но и передаст новым url вес с предыдущих адресов. Как настраивать 301 редирект зависит от панели управления (CMS) сайта.