Вы удивитесь, но руками,. Сначала дяди с разных стран решили, что делать много "одинаковых" проектов каждой из стран самостоятельно - очень дорого, потом они собрались и решили эти проекты объединить. Затем по сусекам поскребли, по амбарам помели, нашли у кого, что есть, определили головных разработчиков на местах, поделили проект на зоны ответственности и приступили к рисованию картинок, черчению чертежей и определению внешнего облика. От большого к малому разрабатывал ась документация,, т. е. от внешнего облика всей станции до каждого отдельного винтика, затем, по готовности частей их отправляли в космос, в одну точку, где они соединялись, что-то автоматически, что-то ручками. Хронологию можете посмотреть в вики. В итоге получилась конструкция, состоящая из двух сегментов - Российский и Американский, каждый из них состоит из определённого набора самостоятельных, в какой-то мере, модулей, каждый из которых доставлялся отдельно и интегрировался в общую схему. Вот, собственно, и все.