Впервые этот термин появился в европейской средневековой философии, где противопоставлялись actio immanens и actio transiens. Они соответственно означают действие, которое замкнуто на себе самом и не влияет на окружающий мир, и действие, которое меняет внешние объекты.
Впоследствии прилагательное «имманентный» стало одним из самых важных теологических понятий: оно описывало отношения Бога с самим собой и внешним миром. Точки зрения теологов разделились: согласно одной версии, Бог неотделим от сотворенного им мира и является его частью, то есть имманентен. Согласно другой теории, Бог отделен от мира и принципиально непознаваем, то есть трансцендентен. В философии имманентность/трансцендентность также противопоставляются. В классической трактовке «имманентность» означает неотъемлемость, внутреннюю связь какого-либо качества объекта с самим объектом. «Трансцендентность» характеризует явления, приходящие извне, потусторонние.
Кант под понятием имманентности понимал познаваемость чего-либо на личном опыте. С этой точки зрения все, что мы можем воспринять с помощью своих органов чувств, имманентно.
Одним из имманентных качеств человека Кант считал нравственность. Она неотделима от человеческой натуры: мы поступаем нравственно не потому что знаем, как правильно, а потому что видим, что соблюдение моральных законов делает мир лучше. Возникло философское направление — имманентная философия. Ее главный принцип гласил, что весь окружающий мир и мы сами находимся внутри нашего сознания, а вне восприятия ничего не существует. Например, чашка кофе существует, постольку поскольку мы ее видим, чувствуем запах кофе, можем взять ее в руки и отхлебнуть горячего латте.