Да, лучше закрыть. Так равномернее прогрев будет и молоко вкуснее. Температура должна быть не больше 80 градусов. Так молоко не закипит и не убежит. Конечно, ничего нет луше для этого чем печка русская. НО за не именеем оной и плита подойдет.
Не стоит закрывать молоко крышкой, оно может убежать. Воспользуйтесь следующим способом... Выберите кастрюльку побольше, а сверху положите дуршлаг. Если молоко начнет убегать, то дуршлаг это остановит.