Первые носороги были безрогими. Многие из них были величиной с телёнка, т.е. относительно небольшие. Но, одновременно, в Азии обитали гигантские носороги, которых назвали индрикотерием. Он достигал 5 метров в высоту и на тот момент был крупнейшим зверем на суше. Всего же древних носорогов было очень много видов(только на территории России и стран СНГ их более 20). Первые виды рогатых носорогов появились в миоценовую эпоху(двурогие дицероринусы, хилотерии и др). Вообще история носорогов очень насыщенная, это был один из самых многочисленных(по видам) зверей, потому советую почитать подробнее, благо информация сейчас легкодоступна.
Общие предки для лошадей и носорогов были маленькими безрогими лесными копытными. Это был кто-то вроде гирахиуса. Сложно сказать, когда конкретно появились рога у носорогов, но уже 30 млн лет назад жил меноцерас, который носил на своей морде два рога.