Самое простое и безопасное, отбуксировать автомобиль в теплое место и отогреть. Затем слить жидкость и залить антифриз.
Если первый пункт выполнить не реально. Снять привод с помпы и заводить двигатель на 5 минут, потом глушить и через небольшое время заводить снова.
Все тонкости данного процесса можно изучить здесь http://krutimotor.ru/zamerzla-voda-v-radiatore-i-bloke-cilindrov/.
Но все таки, хотела бы порекомендовать заливать в систему охлаждения антифриз, пусть даже самый дешевый, это будет проще для эксплуатации, а главное безопаснее для автомобиля.