Например, сделать страницу для печати, такую же как ту, что хотите распечатать, только не добавлять в карту ненужные Вам элементы управления.
Вот тут подробно описано как работать с элементами управления:
http://api.yandex.ru/maps/jsapi/doc/dg/concepts/map_controls.xml
Если речь идет про печать страницы Яндекс.Карт-beta -- то пока никак.
