Есть пример http://api.yandex.ru/maps
Также нашёл пример добавления пользовательского инструмента http://api.yandex.ru/maps
Ещё есть пример http://api.yandex.ru/maps
Конечно, можно отдельно создать форму и с помощью css расположить её в нужном месте карты, но это решение не изящно. Или оно одно единственное?
Кстати, попробовал добавлять метки через геокодер - они добавляются, но с некоторым смещением, от 100 метров до 7 километров.