Легенда карты

встроенной в АПИ нет

Может вам контролы подойдут? Чтобы блок находился в одном месте и не двигался вместе с картой. А саму легенду уже нарисуете.

это не совсем легенда, но может будет полезной статья о создании внешнего меню на основе групп геообъектов, расположенных на карте