Для начала создайте карту размером до 780х600 (вроде бы это максимальный размер iframe-приложения в контакте). Когда карта готова создаете приложение, выбираете типа iframe и вписываете в "Адрес IFrame" адрес до странички с картой. Потом нужно, чтобы администрация одобрила это приложение (думаю, что проблем с этим не возникнет) и добавить это приложение в группу.
Создать страничку, например, на народе и вставить туда полученный код. А потом адрес этой страничке указывать в настройках приложения вконтакте.
Одна тонкость: по ПС приложений вконтакте нельзя, чтобы на странице присутствовали внешние ссылки. А у нас на карте логотип и "Условия использования" являются внешними ссылками.