Скажите пожалуйста, как действует простой робот, который, например, упаковывает кульки на фабрике?

Есть различные способы упаковки продукции. В зависимости от используемого поверхностного материала "умы" разработали специальные роботизированные линии.

Некоторые просто спаивают рукав, некоторые складывают по определенной схеме. Поэтому сложно ответить на такой общий вопрос.

А в интернете достаточно много видео с различными процессами автоматической упаковки.

Чаще всего упаковкой готовой продукции занимается фасовочно упаковочная линия. Эти линии зачастую состоят из стреппинг машин и горизонтальных упаковочных машины.

Описывать словами их устройство не имеет смысла, лучше посмотреть видеоролики в которых рассказывают и показывают их принцип работы.