С какого момента живые существа начали спать вместе?

Если речь идет о стайных/стадных животных, то это у них лежит в основе организации гражданского общества. Вместе спят, вместе едят, вместе летят/бегут/плывут. Один из способов эффективного выживания. В одиночку - труднее. Да и у людей так. С какого момента? А всегда такое было. Даже возникновение многоклеточных организмов произошло из за того, что одноклеточные перешли к коллективному образу жизни.

С момента рождения, если Вы имеете в виду млекопитающих.

С момента вылупления из яиц – если Вы о птицах, соответственно, из икринок – если о рыбах.

С момента регистрации брака либо добрачно – если Вы о молодожёнах...

Во-первых, вместе теплее, во-вторых безопаснее, в-третьих экономичнее. По одиночке хорошо спать когда тепло, безопасно и много места, и в таком случае предпочтительней, так как в одиночку больше вероятности хорошо выспаться, а сон это важно для здоровья, хорошего самочувствия, а следовательно и выживания.