Думаю, что «плохие» и «хорошие» это субъективные понятия.
Тут лучше спросить у кинологов или зоопсихологов - точнее ответят.
Я думаю, что собака считывает такие внешние характеристики: ( как выглядит/ с какой скоростью передвигается/ какие звуки издаёт/ похож на всех опасных или безопасных людей в её опыте). И также чует ферамоны (или что там человек выделяет), когда человек боится…
А это действительно вопрос… Это стоит спросить еще и у биологов - когда человек собирается напасть например/ или грустит - выделяются ли какие-то феромоны, которые могли бы быть распознаны собакой?