Надо ли балансировать колеса у авто при пробеге 30000 км, если руль не бьёт, вибраций посторонних нет?

Балансировка колёс не относится к видам работ, которые делаются по пробегу. Она делается по показаниям.

И отдача в руль и посторонние вибрации — не полный список показаний к балансировке. Как минимум, её делают при смене резины на дисках ;-). Также к показаниям можно отнести невесть откуда появившиеся поперечные канавки на протекторе, загудевший ступичный подшипник, который недавно поменяли, и прочее.

Просто при достижении определённого пробега можно проверить балансировку просто для собственного успокоения, в обязательном порядке (если, к тому же, ничего не беспокоит) её делать не нужно.