Да, но их очень мало. В отечественной лингвистической традиции они называются "богемизмами," по первоначальному названию территории, на которой образовалось государство Чехия.
Всего в русском языке существуют около одного десятка богемизмов, о самых распространенных из их числа я сейчас расскажу.
Пожалуй, наиболее употребительным богемизмов в русском языке является слово "робот," и, да, оно заимствовано из чешского языка (чеш. robot, robota — «подневольный труд»). А случилось всё вот как:
Слово «робот» было предложено чешским художником Йозефом Чапеком и использовано его братом, известным чешским писателем-фантастом Карелом Чапеком, — впервые в пьесе «Р.У.Р» (Россумские универсальные роботы, 1920).
Вот как сам Карел Чапек это описывает: «…в один прекрасный день …автору пришёл в голову сюжет …пьесы. И пока железо было горячо, он прибежал с новой идеей к своему брату Йозефу, художнику, который в это время стоял у мольберта… Автор изложил сюжет так коротко, как только мог… „Но я не знаю, — сказал автор, — как мне этих искусственных рабочих назвать. Я бы назвал их лаборжи [ по-видимому, от английского слова labour — П. Б. ], но мне кажется, что это слишком книжно“. „Так назови их роботами“, пробормотал художник, …продолжая грунтовать холст…»
Кстати, в ранних русских переводах использовалось слово «работарь».
Кроме того, существуют ещё ряд общеупотребительных слов, являющихся богемизмами, список которых я приведу ниже.
«гаубица» (в русском из нем. Haubitze ← чеш. houfnice, от чеш. houfný «кучный»);
«пистолет» (в русском из нем. Pistolet ← чеш. píšťala, соответствующего исконно русскому пищаль).
В направлении непосредственно из чешского в русский были в разное время заимствованы некоторые другие слова, такие как "за́мок," "поручик," "колготы."