Рускорпора дает примеры на русскую пару "отворить - затворить" с конца XVII-начала XVIII века, причем уже с развитой многозначностью, то есть возникла эта пара явно много раньше; для кальки крайне маловероятно:
- 3. [Петр I]. Артикул воинский (1715)
Но понеже лекарь рану лутче, нежели другой кто затворить умеет, того ради притчину смерти не всегда убийце причитать надобно. - 4. В. Н. Татищев. Письмо И. А. Черкасову (1725)
6. Модель и искуство доки и слюзы делать на всяком положения места: на песке, болоте и камени, також спуски и запоры к оным с такою способностию, что 1 человек отворить и затворить может, и оныя без починки долгое время содержать.
К тому же близость семантики "от-" и "auf-", как и "за-" с "zu-", крайне относительна, во всяком случае, это явно не первые варианты, приходящие на ум для калькирования.
Между тем идея, что разнонаправленные действия могут быть обозначены одним глаголом с разными приставками направления, кажется интуитивно понятной (хоть и не обязательной, конечно).