Заимствовано из французского языка, где idiot через посредство латыни восходит к греческому idiotes, которое, кстати говоря, не было таким "оскорбительным", как у нас сейчас, а означало оно всего лишь «частное лицо», «несведущий человек».
Идио́т (от др.-греч. ἰδιώτης — «отдельный человек, частное лицо; несведущий человек»):
Идиот — в Древней Греции гражданин полиса, живущий в отрыве от общественной жизни, не участвующий в общем собрании граждан полиса и иных формах государственного и общественного демократического управления.
Слово "Идиот" - никогда не было ругательством.