Человек, давая определения чему-либо, подспудно делает это применительно к себе. Отсюда: то, что ходит по земле - нога; то, что держит-рука; то, что ловит (хватает)-лапа. Поскольку бОльшую часть времени конечности используются для хождения, то и получается "-ногие" , а не "-лапые" .