Определенная условность в слове «четвероногие», конечно, есть, однако ноги перевешивают лапы по следующим причинам.
Слово «четвероногие», как и его антипод «двуногие» противопоставляет животного человеку. Суть этой оппозиции состоит в числе конечностей, которые используются в качестве опоры при передвижении. Как человек, так и животное имеют по четыре конечности. Однако у человека нет лап. У него есть ноги и руки. Поэтому противопоставлять одно другому с помощью оппозиции «четверолапые – двулапые» нелогично. Человек – существо двуногое, а не двулапое. Кстати, именно слово «двуногие» используется и при обозначении, скажем, мифических существ, пришельцев из космоса, или существ, предположительно живущих в природе (например, снежного человека).
К тому же, не все животные имеют лапы. Лошадь, корова и другие копытные передвигаются на ногах. Лап у них нет.