Обучение вождению, как и любое обучение, зависит от цели и от того, что вкладывается в это понятие. В вопросе указано - чтобы почувствовал...что именно он должен почувствовать? Для чего вы хотите чтобы он это почувствовал? и только ли вождением можно дать такие ощущения если вы считаете их необходимыми для развития ребенка? Какой результат вы планируете получить после обучения? Где и как ребенок будет применять полученные навыки? или это для совместного удовольствия?
Есть курсы для детей на картингах, в среднем туда принимают от 7 лет. Примерно к этому возрасту развивается ощущение себя в пространстве, поскольку водитель должен ориентироваться не только в метре от себя, но и прогнозировать расположение транспортного средства относительно других объектов. Также есть различные виртуальные симуляторы.
Если речь идет об обычном автомобиле, то здесь есть законодательные рамки и физиологические (дотянется ли до педалей). Законодательные рамки обуславливают не только наступление ответственности, но и права (в том числе на обучение).
С физиологической стороны также можно отметить, что префронтальная кора мозга в среднем созревает к 21 году, то есть с этого возраста человек может в полной мере прогнозировать последствия своих действий, что важно для анализа дорожной ситуации даже учебной.
Если просто для совместного приятного времяпрепровождения, то здесь все на усмотрение родителей. В любом случае это их ответственность.