Как в Древнем Риме относились к другим расам?

В кино показывают гладиаторов и граждан разного происхождения, но Северную Африку долгое время заселяли средиземноморские народы, а ярковыраженные азиаты римлянам вообще вряд ли были знакомы. Интересно, как много аборигенов Африки и Азии прибывало в Рим (особенно республиканский) и могли ли они свободно селиться, торговать, занимать должности, устраиваться на военную службу…